Cinemática de Movimiento en el Robot
Cuando el robot se desplaza, los elementos de la cadena cinemática propagan de una articulación a la siguiente, tanto velocidades lineales como angulares.
La velocidad del elemento i+1 será la del elemento i mas las componentes que añade la articulación i+1.
Por su parte, la matriz jacobiana es una herramienta matemática utilizada en la robótica para describir la relación entre las velocidades de las articulaciones de un robot y las velocidades de su extremo. Se define como la matriz de derivadas parciales de las coordenadas de posición y orientación del extremo del robot con respecto a las velocidades de las articulaciones.
Se utiliza tomando como funciones las correspondientes a las posiciones del extremo del robot siendo las variables independientes de dichas funciones las articulaciones.
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